|
工業(yè)機器人變位機在工作站當(dāng)中怎么來實現(xiàn)變位控制？變位機是機器人工作站中常用的外圍設(shè)備，機器人變位機的控制方式有兩種： 一、作為機器人的外部軸，由機器人控制器進行運行控制，焊接變位機這種控制方式變位機可以與機器人進行聯(lián)動實現(xiàn)直線插補或圓弧插補運行，這種作為機器人外部軸的變位機相對講價格會很昂貴； 二、通過I/O信號直接控制變位機運行，即由外部PLC直接控制運行，PLC與機器人進行信號交互，機器人間接控制變位機運行，這種控制方式的變位機相對講價格便宜很多，但是不能與機器人進行聯(lián)動運行。 工業(yè)機器人的運動控制主要是實現(xiàn) 點位運動（ PTP ） 和 連續(xù)路徑運動（C P ） 兩種。當(dāng)機器人進行 CP 運動控制時，工業(yè)機器人末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標點位姿，而且須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。
上一篇鈦的焊接下一篇焊接電源的分類和原理 |
