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工業(yè)機器人變位機在工作站當(dāng)中怎么來實現(xiàn)變位控制?變位機是機器人工作站中常用的外圍設(shè)備,機器人變位機的控制方式有兩種: 一、作為機器人的外部軸,由機器人控制器進行運行控制,焊接變位機這種控制方式變位機可以與機器人進行聯(lián)動實現(xiàn)直線插補或圓弧插補運行,這種作為機器人外部軸的變位機相對講價格會很昂貴; 二、通過I/O信號直接控制變位機運行,即由外部PLC直接控制運行,PLC與機器人進行信號交互,機器人間接控制變位機運行,這種控制方式的變位機相對講價格便宜很多,但是不能與機器人進行聯(lián)動運行。 工業(yè)機器人的運動控制主要是實現(xiàn) 點位運動( PTP ) 和 連續(xù)路徑運動(C P ) 兩種。當(dāng)機器人進行 CP 運動控制時,工業(yè)機器人末端執(zhí)行器既要保證運動的起點和目標點位姿,而且須保證機器人能沿所期望的軌跡在一定精度范圍內(nèi)運動。
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